FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開時(shí) ,，雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因,，SRDY 處在斷開狀態(tài),。（所謂HRDY ,，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開,，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào),。SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào),。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止,，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警,，如果檢測出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開）,。也即,，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況,。）［對(duì)策 1］：確認(rèn)緊急停止單元 CP2,、CRM64 、CNMC3 ,、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接,。［對(duì)策 2］：存在著電源瞬時(shí)斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開,。［對(duì)策 3］：更換緊急停止單元,。［對(duì)策 4］：更換伺服放大器。工業(yè)機(jī)器人的組成部分,。深圳發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修

發(fā)那科機(jī)器人的偏移指令XYZ用法如下：1. 偏移指令是一種相對(duì)于當(dāng)前位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的方式,，可以在程序中使用。2. XYZ分別表示三個(gè)坐標(biāo)軸：X軸,、Y軸和Z軸,。這些坐標(biāo)軸通常與機(jī)器人工作空間的不同方向相對(duì)應(yīng)。3. 在編寫程序時(shí),，您可以使用偏移指令來控制機(jī)器人沿著某個(gè)特定方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng),。例如，如果您想讓機(jī)器人向前移動(dòng)10毫米,，則可以使用以下命令：`MOVEX 10`這將使機(jī)器人沿著X軸正方向移動(dòng)10毫米,。4. 您還可以同時(shí)在多個(gè)坐標(biāo)軸上執(zhí)行偏移操作。例如,，如果您想要使機(jī)器人同時(shí)朝X,、Y和Z方向各前進(jìn)5毫米，則可以使用以下命令：`MOVE X 5 Y 5 Z 5`這將使機(jī)器人沿著X,、Y和Z三個(gè)坐標(biāo)軸正方向各前進(jìn)5毫米,。棗莊發(fā)那科機(jī)器人售后發(fā)那科機(jī)器人設(shè)置各軸軟限位。

發(fā)那科機(jī)器人050CLALM報(bào)警故障分析維修 SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)：伺服－050CLALM 報(bào)警（組：i軸：j）［現(xiàn)象］：在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測出刀具chong突,。）［對(duì)策 1］：確認(rèn)機(jī)器人是否chong突,，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。［對(duì)策 2］：確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確,。［對(duì)策 3］確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開啟,。［對(duì)策 4］當(dāng)負(fù)載重量超過額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用,。［對(duì)策 5］確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi),，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。［對(duì)策 6］更換6軸放大器,。［對(duì)策 7］更換該軸的電機(jī),。［對(duì)策 8］更換緊急停止單元。［對(duì)策 9］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電纜）,。［對(duì)策10］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線,、制動(dòng)器線（機(jī)構(gòu)部內(nèi)部）。

發(fā)那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內(nèi)嵌于FANUC機(jī)器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應(yīng)用程序軟件包,。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外,，還具備接觸傳感器、電弧傳感器,、多層多道焊接等擴(kuò)展功能,。本案例只介紹ArcTool的基本功能。使用ArcTool應(yīng)用程序時(shí),，必須設(shè)置應(yīng)用程序所需的數(shù)據(jù),。在ArcTool中，需要設(shè)置的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)大致包含以下四部分內(nèi)容：ArcTool設(shè)置,，也就是機(jī)器人弧焊焊接軟件設(shè)置,；弧焊系統(tǒng)設(shè)置；弧焊設(shè)備設(shè)置,；弧焊數(shù)據(jù)設(shè)置,。工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—諧波減速機(jī)。

發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序,，兩臺(tái)機(jī)速度不一樣可能有以下幾個(gè)原因：1. 機(jī)器人本身的差異：即使是同款型號(hào)的機(jī)器人,，在生產(chǎn)過程中也會(huì)存在微小差異，例如電路板,、傳感器等零部件,。這些細(xì)節(jié)上的差異可能會(huì)影響到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。2. 環(huán)境因素：如果兩臺(tái)焊接機(jī)器人所處環(huán)境不同,，如溫度,、濕度等條件變化較大,，則對(duì)其運(yùn)行速度也會(huì)產(chǎn)生影響。3. 維護(hù)保養(yǎng)情況：如果其中一臺(tái)焊接機(jī)器人長期沒有進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)或者使用壽命已經(jīng)較長,，那么它的性能和運(yùn)行速度就可能受到影響,。4. 編程參數(shù)設(shè)置問題：在編寫程序時(shí)，某些參數(shù)設(shè)置（如加減速時(shí)間）是否合理也會(huì)直接影響到焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度,。針對(duì)以上問題,，請(qǐng)您檢查并排除故障點(diǎn)，并根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整相關(guān)參數(shù)以達(dá)到更好地效果發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 0021,。深圳發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修

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發(fā)那科報(bào)警SRVO 044 [現(xiàn)象〕主電路電源的直流電壓(DC鏈路電壓）異常大,。[對(duì)策1〕確認(rèn)控制裝置的三相輸入電壓是否在額定值之內(nèi)〔對(duì)策2〕 確認(rèn)6抽何服放大器的輸入電壓,，如果在 AC240V 以上，則確認(rèn)輸入電源電壓（在輸入電壓超過 AC240V 的條件下進(jìn)行劇烈的加速 /減速時(shí),，會(huì)導(dǎo)致報(bào)警的發(fā)生,。）[對(duì)策3〕 確認(rèn)向服放大器的CRR63A、B連接器己經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下已被連接的電統(tǒng),，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào)插腳之間的連接情況，如果斷線,，則更換再生電阻,。[對(duì)策4] 確認(rèn)6抽何服放大器的 CRRA1IA、CRRA11B 連接器已經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下己被連接的電纜,，測量每根電統(tǒng)側(cè)連接器的1號(hào)-3號(hào)插腳之向的電阻，如果是6.52以外的情況下,，更換再生電阻,。有時(shí)，電纜尚未連按到 CRRA11B對(duì)策5〕 更換6軸何服放大器深圳發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修