即便在其誕生的10年之后，EtherCAT 的通信速度仍比快的 CPU的運(yùn)行速度還快,，并且2003 年使用 EtherCAT 的控制器到了 2013 年仍然可以在自動化設(shè)備上兼容使用– 從某種意義上講,，它已經(jīng)打破摩爾定律 10 年有余（雖然應(yīng)用的領(lǐng)域稍有差別）。這也就是說,，單一版本的EtherCAT,，即首個(gè)版本的 EtherCAT 就已足夠支撐現(xiàn)今大部分的工業(yè)場景，后來所有添加的東西都只是擴(kuò)展,，而非改型,，真可謂叫“匠心級”產(chǎn)品，相比于當(dāng)前某些企業(yè)吹的什么“現(xiàn)象級”產(chǎn)品,，水平不知道高到哪里去了,。
東莞博派智能科技有限公司推出的ECAT_GAS2系列總線運(yùn)動控制卡，同時(shí)支持EtherCAT和Ethernet,，提供VC++/VB/C#/LABVIEW/LINUX/QT/DELPHI等動態(tài)庫和API.普通電腦甚至筆記本就能用,，非常方便。同時(shí)支持點(diǎn),、線,、圓弧、螺旋線插補(bǔ),，支持連續(xù)小線段速度前瞻,。同時(shí)可以接入外部手輪，主卡本身有2路模擬量輸入和兩路模擬量輸出,，非常方便,。EtherCAT總線運(yùn)動控制卡方面，東莞博派智能科技有相關(guān)成熟應(yīng)用,，批量用于點(diǎn)膠,、貼合、裝配,、切割等等!佛山固高運(yùn)動控制器經(jīng)銷商
插補(bǔ)運(yùn)動插補(bǔ)常見的兩種方式是直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ),。插補(bǔ)運(yùn)動至少需要兩個(gè)軸參與，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動時(shí),，將規(guī)劃軸映射到相應(yīng)的機(jī)臺坐標(biāo)系中,，運(yùn)動控制器根據(jù)坐標(biāo)映射關(guān)系，控制各軸運(yùn)動,，實(shí)現(xiàn)要求的運(yùn)動軌跡,。插補(bǔ)運(yùn)動指令會存入運(yùn)動緩沖區(qū),，再依次從運(yùn)動緩沖區(qū)中取出指令執(zhí)行，直到插補(bǔ)運(yùn)動全部執(zhí)行完,。1.直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)方式中,，兩點(diǎn)間的插補(bǔ)沿著直線的點(diǎn)群來逼近。首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿X方向走一小段(給一個(gè)脈沖當(dāng)量軸走一段固定距離),，發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,，則下一條線段沿Y方向走一小段，此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,，則繼續(xù)沿Y方向走一小段,，直到在實(shí)際輪廓上方以后，再向X方向走一小段,，依此類推,，直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止。這樣實(shí)際輪廓是由一段段的折線拼接而成,，雖然是折線,，但每一段插補(bǔ)線段在精度允許范圍內(nèi)非常小，那么此段折線還是可以近似看做一條直線段,，這就是直線插補(bǔ),。上海以太網(wǎng)運(yùn)動控制器品牌運(yùn)動控制主要涉及步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的控制,，控制結(jié)構(gòu)模式一般是：控制裝置+驅(qū)動器+（步進(jìn)或伺服）電機(jī),。
圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)與直線插補(bǔ)類似，給出兩端點(diǎn)間的插補(bǔ)數(shù)字信息,，以一定的算法計(jì)算出逼近實(shí)際圓弧的點(diǎn)群,，控制軸沿這些點(diǎn)運(yùn)動，加工出圓弧曲線,。圓弧插補(bǔ)可以是平面圓弧(至少兩個(gè)軸),，還可以是空間圓弧(至少三個(gè)軸)。假設(shè)軸需要在XY平面一象限走一段逆圓弧,，圓心為起點(diǎn)，其圓弧插補(bǔ)的加工過程,?？刂破鞯目臻g圓弧插補(bǔ)功能是根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)和圓弧指令參數(shù)設(shè)置的終點(diǎn)和中間點(diǎn)(或圓心)，由三個(gè)點(diǎn)確定圓弧,，并實(shí)現(xiàn)空間圓弧插補(bǔ)運(yùn)動,，坐標(biāo)為三維坐標(biāo)，至少需要三個(gè)軸分別沿X軸,、Y軸和Z軸運(yùn)動,。
運(yùn)動控制卡是一種硬件設(shè)備,，通常是插入在計(jì)算機(jī)的擴(kuò)展插槽或者通過接口連接計(jì)算機(jī)的外部設(shè)備。運(yùn)動控制卡負(fù)責(zé)接收計(jì)算機(jī)發(fā)送的指令,，將其轉(zhuǎn)化為控制運(yùn)動控制器的信號,，并將控制器反饋回來的數(shù)據(jù)傳輸回計(jì)算機(jī)。運(yùn)動控制卡主要負(fù)責(zé)控制電機(jī),、傳感器等機(jī)電設(shè)備,，是運(yùn)動控制系統(tǒng)控制部分。運(yùn)動控制器則是一種的控制器,，其主要功能是根據(jù)運(yùn)動控制卡傳遞的控制信號,，控制機(jī)電設(shè)備運(yùn)動。運(yùn)動控制器通常使用自己的控制算法,，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動控制,，如位置控制、速度控制,、加減速控制等,。同時(shí)，運(yùn)動控制器通常還有自己的輸入輸出接口,，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)采集,、信號輸出等功能運(yùn)動控制卡是用于控制電機(jī)、伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)等各種運(yùn)動設(shè)備的硬件設(shè)備,，它通過計(jì)算機(jī)軟件來控制運(yùn)動設(shè)備的運(yùn)動和位置,。與PLC相比，運(yùn)動控制卡擁有更多的高級運(yùn)動控制功能和更優(yōu)的性價(jià)比,，因此在越來越多的設(shè)備中被使用,。運(yùn)動控制卡通常采用專業(yè)運(yùn)動控制芯片或高速DSP作為運(yùn)動控制大腦，大多用于控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī),。
日系廠商歐姆龍2012 年開始推廣 EtherCAT 總線伺服,，主推在如鋰電、包裝這樣的市場（傳統(tǒng)的脈沖伺服針對高精度定位控制滿足不了,，低端市場也不需要像總線伺服那么高的性能）,。尤其在鋰電行業(yè)，歐姆龍的存在感特別強(qiáng),，2021年其PLC產(chǎn)品在鋰電行業(yè)的份額遙遙考前,。一般來說， 在一條鋰電產(chǎn)線上出于統(tǒng)一性和兼容性的角度考量,，總線EtherCAT的協(xié)議會比較受到青睞,。當(dāng)下，國產(chǎn)伺服廠商的運(yùn)動控制型PLC產(chǎn)品也大多選用EtherCAT作為其總線協(xié)議的主力選擇。運(yùn)動控制卡方面,，目前國內(nèi)支持EtherCAT的并不多,，東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列是做的比較好的，不僅支持EtherCAT總線,，還有以下特點(diǎn)：1,、板卡采用24V直流電源供電。2,、控制卡自身有32路通用輸入,，采用光耦隔離，抗干擾能力強(qiáng),數(shù)量可擴(kuò)展,。3,、控制卡自身有16路通用輸出，可直接驅(qū)動繼電器,，數(shù)量可擴(kuò)展,。4、控制卡支持IO擴(kuò)展,，可擴(kuò)展至2048輸入/2048輸出,。可滿足所有應(yīng)用場合,。5,、支持以太網(wǎng)或者串口編程。6,、脈沖輸出頻率達(dá)2MHz7,、控制卡支持多個(gè)并聯(lián)使用。8,、控制卡支持點(diǎn)位運(yùn)動,、速度控制、直線,、圓弧,、連續(xù)軌跡插補(bǔ)，支持速度前瞻,。硬件捕獲,、電子齒輪/電子凸輪、位置比較輸出,。支持PT模式與刀向跟隨,。博派科技PLC以高速、穩(wěn)健,、高可靠度而著稱，廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自動化機(jī)械,。網(wǎng)口運(yùn)動控制器經(jīng)銷商
博派ETH_NEC系列運(yùn)動控制卡支持以太網(wǎng)或者串口編程,。脈沖輸出頻率達(dá)2MHz,。佛山固高運(yùn)動控制器經(jīng)銷商
運(yùn)動控制主要涉及步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的控制,，控制結(jié)構(gòu)模式一般是：控制裝置+驅(qū)動器+（步進(jìn)或伺服）電機(jī),。控制裝置可以是PLC系統(tǒng),，也可以是自動化裝置（如運(yùn)動控制器,、運(yùn)動控制卡）。PLC系統(tǒng)作為控制裝置時(shí),，雖具有PLC系統(tǒng)的靈活性,、一定的通用性，但對于精度較高,，如-插補(bǔ)控制,，反應(yīng)靈敏的要求時(shí)難以做到或編程非常困難，而且成本可能較高,。隨著技術(shù)進(jìn)步和技術(shù)積累,，運(yùn)動控制器應(yīng)運(yùn)而生了，它把一些普遍性的,、特殊的運(yùn)動控制功能固化在其中—如插補(bǔ)指令,，用戶只需組態(tài)、調(diào)用這些功能塊或指令,，這樣減輕了編程難度,，性能、成本等方面也有優(yōu)勢,。也可以這樣理解：PLC的使用是一種普通的運(yùn)動控制裝置,。運(yùn)動控制器是一種特殊的PLC，專職用于運(yùn)動控制,。佛山固高運(yùn)動控制器經(jīng)銷商